早期的自推进鱼雷竟然是靠内部的压缩空气来推动的。当需要发射鱼雷时活门开启，空气冲入活塞后产生动力，从而带动螺旋桨让鱼雷在水中推进，其尾部会留下泄漏踪迹的气泡，它还未接近目标就被轻易发现了。

为此二战时期德军工程师对鱼雷做了改进，他们将电动马达装进鱼雷内部，虽然在攻击目标时能做到悄无声息，但其航程和航速却是硬伤。该如何解决？工程师将鱼雷的长度增加到7米，并在其内部安装了很多电池。

同时德军为实现更多的打击目的，研发出长达77米的U66型潜艇，它一次性能搭载22枚这种鱼雷，无需回基地重新装弹就能连续攻击多个目标。但这种潜艇也有致命缺陷，那就是续航问题。由于燃料有限它不能长时间潜伏在水下，而二战时为切断英国从北美开始的航运补给线，U66潜艇又必须要远离基地。

为此德军还研发了一种用来运输燃料的潜艇，他们称之为"奶牛"，就像它的名字一样其内部能够储存400吨燃油。但在加油时两艘潜艇都要浮出水面，然后用小船拉着油管进行对接加油，整个过程往往需要持续5个小时以上。在此期间两艘潜艇都无法下潜避险，大大降低了潜艇的隐蔽性优点。

二战期间就有超过10艘的"奶牛"潜艇被盟军摧毁，续航问题因此成为潜艇的硬伤。直到1945年原子弹的诞生，原子裂变所释放的巨大能量得到利用，工程师在新的潜艇上安装了核反应锅炉，其产生的大量蒸汽被泵送到涡轮机组，使其叶片高速旋转，从而驱动外部的螺旋桨，如此潜艇就能不间断航行了。

但是核反应堆非常庞大，因此新潜艇的长度也被增加到99米。这就是1954年横空出世的"鹦鹉螺号"潜艇，它是世界上第一艘核动力潜艇，不需要在海中加油，仅4公斤重的铀燃料就能潜行10万公里以上。

但由于其搭载的是传统弹头的鱼雷，杀伤力有限，工程师产生了从潜艇发射导弹的想法，但导弹尺寸太长，只能通过潜望塔后方进行发射。为此美国于1960年建造了更大的华盛顿号潜艇。其长度达到了116米。

它是如何在水下发射的？